Przygoda rynkowa terenowego Mercedesa klasy M rozpoczęła się w 1997 roku, kiedy to zaprezentowano oficjalną wersję produkcyjną tego auta. Model ten zaliczał się do samochodów klasy SUV. Na taśmy M-ka tafiła w nastepnym roku. Auto było średnich rozmiarów (długość ok. 4,6 metra) i przeznaczone dla pięciu lub siedmiu osób. W 2001 roku do wyposażenia opcjonalnego wprowadzono nawigację satelitarną. Pięć lat później model W163 został zastąpiony przez W164. Premiera następcy odbyła się w 2005 roku. Rok po premierze do oferty dołaczyła wersja AMG ML 63, zaprezentowana na North American International Auto Show. Samochód w 2008 roku przeszedł modernizację.  

Zmodyfikowana wersja W163 zagrała w "Zaginionym świecie Jurassic Park" Stevena Spielberga w roku 1997.